Por partes.
Si te refieres a
<fieldset><legend></legend></fieldset>
, bien.
Si no... creo que no estás hablando de xHTML.
Por lo demás... aclararte que:
<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Strict//EN" "http://www.w3.org/TR/2002/REC-xhtml1-20020801/DTD/xhtml1-strict.dtd">
<!-- <!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Strict//EN"
"http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-strict.dtd"> -->
<html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml" xml:lang="en" lang="en">
<head>
<title></title>
<meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=ISO-8859-1" />
</head>
<body>
<fieldset>
<legend>Título</legend>
Contenido
</fieldset>
</body>
</html>
valida perfectamente (incluso como XHTML 1.0 Strict)
Aún así, si te empeñas en buscar alternativas...
Pues no es muy difícil.
Serían un par de "divs".
<style>
.fieldset {position:relative; border:1px black solid; padding:10px 2px 2px 2px;}
.legend {position:absolute; border:0px black solid; background-color:white; padding:3px; top:-1em; left:1em;}
</style>
</head>
<body>
<div class="fieldset"><div class="legend">Título</div>Contenido< br/>...</div>
</body>
¿Conforme?