menú jerárquico en MySQl y php

Hola buenas tardes,
tengo un pequeño estudio de diseño grafico y estoy ahora con una web con el mismo problema. Me gustaria dar la posibilidad de infinitos subniveles para el menu, pero no se como solucionar lo del connect by prior en Mysql. Estoy usando codeigniter
Muchas gracias

Bueno ya consegui solucionarlo,adjunto el codigo para que lo puedan usar.

Código :

   function listaMenus()
   {
      $query=$this->db->query("select a.* from menus a where a.idPADRE is null");
      $resultado='<ul class="list-unstyled">';  
      foreach ($query->result() as $row)
      {
         $resultado.='<li>'.$row->dsMENUS.'</li>';
         $resultado.= $this->hijosLista($row->dsMENUS,$row->idMENUS);
      }
      $resultado.='</ul>';  
      return $resultado;   
   }
   function hijosLista($DESC,$id)
   {
      $query= $this->db->query("SELECT * FROM menus where idPADRE=".$id." order by nmORDEN");
      $resultado='<ul >'; 
      foreach ($query->result() as $row)
      {
            $resultado.='<li>'.$DESC.'->'.$row->dsMENUS.'</li>';
            $resultado.=$this->hijosLista($DESC.'->'. $row->dsMENUS,$row->idMENUS);
      }
      $resultado.='</ul>'; 
      return $resultado;
   }   

La funcion hijosLista, es recursiva.

Un saludo
David, soluciones web