Unificar mensajes de error en JQuery Validate

Hola!!

Tengo un formulario que se valida con JQuery Validate sin ningún problema. Lo que me está volviendo loco es la forma de mostrar los mensajes de error. Lo que quiero es que al enviar el formulario, si hay algún error se muestre un texto indicando el hecho al final, debajo del botón "Enviar". La idea es que sea el mismo mensaje para todos los errores y que aparezca en un nuevo espacio al final del formulario, es decir, no dejar el espacio vacío para rellenarlo cuando haya un error. He buscado en varios sitios, pero no consigo ver cómo se hace

Gracias por la ayuda!!

Le colocas algunos divs ocultos debajo del boton e indicandole en javascript que si no hay valor en los inputs se muestren estos divs

algo como esto

Código HTML :

<form id="formulario" / method=" " action=" ">
   <input type="text" id="campo" name=" "/>
   <input type="submit" id="submit" />
</form>

<div id="divOculto"> Este campo es obligatorio </div>

Código Javascript :

$(function() {
     $(#divOculto).hide();
     $("#formulario").submit(function() { 
           if(!$("#campo").val()){
                $(#divOculto).show();
           }
     });
});