URLS AMIGABLES: ¿ Redireccionar siempre mediante .htaccess a index.php

Hola a todos!

Me he fijado que muchos cms y similares, redireccionan, mediante .htaccess, cualuier URL a index.php, y desde allí, analizan dicha URL y determinan como se debe procesar.

Yo, cuando uso mod_rewrite indico, por ejemplo, que si se escribe en la URL www.dominio.com/productos/pantalones-15 que vaya a productos.php?categoria=pantalones&id_producto=15, pero no se como hacerlo para convertir cualquier URL, sin indicar que url se debe convertir.

¿ Me podríais indicar como realizar este sistema mediante PHP ?

Usando htaccess

RewriteRule ^([A-Za-z0-9-_]+)/([A-Za-z0-9-_]+)-([0-9]+)/?$ ./index.php?cat=$1&prod=$2&id=$3 [L]


En index.php recibes las variables
$_GET['cat']
$_GET['prod']
$_GET['id']