Ventana emergente que se ejecute al cabo de 1 o 2 minutos

Hola amigos,
reciente me han encargado que haga un javascript estilo pop-up que se ejecute en 1 minuto cuando el visitante este navegando por la pagina web, solo se tiene que ejecutar una vez para no ser muy molesto.
Ando bastante mal de javascript, les agradeceria si alguien me puede ayudar.

Muchas gracias de antemano
Saludos

Se me ocurre que con jQuery lo puedes hacer de la siguiente manera.

Código Javascript :

$(document).on('ready',function(){
setTimeout('pop_up()',20000)
})
var pop_pup=function(){
  $('#mipopup').show()
}