problemas con el maquetado

Hola a todos como podria hacer con este codigo para que pueda calzar el div#pie debajo del div#cuerpo (el cual contiene a los div #menu_izq,#contenido y #menu_der).
Ademas como hacer para que div #menu_izq,#contenido y #menu_der tengan la misma altura, es decir que sea de acuerdo al texto, puse height:100% pero cada uno va independiente y queda como en la imagen.
Actualmente el aspecto de mi plantilla es así:

Código :

#cuerpo{position:absolute;left:0;}
#menu-izq {position:absolute;left:0;top:199px;width:180px;background: url(../images/menu_izq.gif);}
#contenido {position:absolute;left:180px;top:199px;width:411px;background: url(../images/cuerpo.gif);}
#menu-der {position:absolute;left:591px;top:199px;width:189px;background: url(../images/menu_der.gif);}
#pie {position:absolute;left:0;width:780px;background: url(../images/pie.jpg);}

Código :

        <div id="cuerpo">
             <div id="menu-izq"></div>
             <div id="contenido"></div>
             <div id="menu-der"></div>
        </div>
        <div id="pie"></div>

Aquí está la solución...

...lo que te lleva, a éste sitio...
...que entre otros muy buenos ejemplos, ofrece éste...
...el cual da una buena pista sobre cómo proceder, con los "float"

Siguiendo con GOOGLE...
podrás encontrar soluciones a tu problema tales como esta...
... o esta otra.