URL's Amigables en CodeIgniter

Buenas a todos, les comento mi duda. CodeIgniter por defecto en las urls siempre agrega (o hay que agregar) "index.php/controlador/parametro", cuando se saca esto queda "sitio.com/controlador/parametro", mi pregunta va por el lado de como puedo, entre controlador y parametro claro, reemplazar el "/" por "-".
No encontre mucho al respecto.

Desde ya muchas gracias.

Busca en el archivo .htaccess. Ahí lo podrás configurar.

Si de hecho lo configure con los "/" pero no puedo con los "-", tenes idea de como se hace?

Gracias por responder.