UPDATE de un array

Quisiera hacer una consulta

Tengo un formulario que guarda valores en un array. (10 valores)
Para insertar estos valores en mi BD, no tengo problema, utilizo esto

$SQL = "INSERT INTO mitabla (campo1, campo2, campo3) Values ";
for($i=0 ;$i<10; $i++)
$SQL.= '(\''.$campo1[$i].'\',\''.$Campo2[$i].'\',\''.$Campo3[$i].'\'),';

$SQL = rtrim($SQL, ',') ;

Con esto funciona perfectamente, Ahora la Consulta es:

Como se hace esto con un UPDATE de los mismos campos?

"UPDATE mitabla SET campo1[$I], campo2[$I], campo3[$I] WHERE ID='$i' ";
despues ejecutas la consulta dentro del mismo ciclo

Recuerda que en UPDATE debes de especificar el ID, no puedes acumular tantos campos sin ID. ese seria el unico detalle