hacer que un div este al 100% de alto con respecto a otro.

hola a todos, de nuevo aquí dandoles lata la idea es la siguiente:

tengo un div que uso como contenedor y dentor de el más, uno menú lateral y otro donde se muestra el contenido de la pagina

Código HTML :

<div id="contenedor">
   <div id="menu">
   </div>
   <div id="contenido">
   </div>
</div>

y bueno una la tengo en la izquierda y la otra en la derecha respectivamente, ahora quiero que el div con el id menu siempre tenga el alto del div con id contenido, consulte con un amigo ya que lo he visto hacerlo y el muy m@m~$n... me dijo que lo hacia con javascript pero no quiso decirme como he googleado un poco y no encuentro mucho, en fin, si alguien pudiera explicarme lo agradecería.

1. Debes tener en cuenta que el div#contenedor debe tener un alto (height) establecido o un min-height
2. El div#menu puedes intentar colocar la propiedad height: inherit; para que herede la altura del div padre que seria div#contenedor.
3 O simplemente colocas en el div#menu la propiedad height: 100% a ver como te va.

Creo que con eso puedes ir tanteando

Si lo que quieres es que se vea la columna de otro color hasta abajo o algo asi, busca por "faux columns", es una técnica en css que te permite eso sin JS ni mas nada, solo usando imagenes en los lugares adecuados.