Consulta de datos de varias tablas

Hola que tal, presento un problema que no se como resolver, resulta que tengo una base de datos con muchas tablas que una con otra están unidas, en m página en html tengo un formulario en el cual debo buscar el nombre de un usuario dentro de una tabla en la cual sólo se ve el ID, mi formulario final se va a registrar en la tabla que se llama asignación, por el momento solo puedo hacer la busqueda pero si me voy directamente a usuarios pero no tiene caso hacerlo asi ya que me va a generar un ID erroneo, la verdad no se como hacerlo, claro las tablas que pongo abajo solo son una pequeñez con lo que se me presenta y debo hacer demasiadas busquedas, pero con que pueda hacer una las demás se hacen igual, gracias por su tiempo

CREATE TABLE `usuarios` (
`Id_Usuario` int( NOT NULL AUTO_INCREMENT PRIMARY KEY,
`Numero_Empleado` varchar(11),
`Nombre_Completo` varchar (70),
`MailNickname` varchar (40),
`Correo` varchar (50),
`Puesto` int (2) NOT NULL, foreign key (Puesto) references Puestos (Id_Puesto),
`NumeroTelefono` int (10),
`Departamento` int (2) NOT NULL, FOREIGN KEY(Departamento) REFERENCES Departamento (Id_Depto),
`Fecha_Ingreso` varchar (10),
`NumeroCelular` char (10),
`NumeroCorto` char (5)
) ENGINE=InnoDB DEFAULT CHARSET=latin1;

CREATE TABLE `agentes` (
`Id_Agentes` int( NOT NULL AUTO_INCREMENT PRIMARY KEY,
`Cartera` int(10) NOT NULL, FOREIGN KEY(Cartera) REFERENCES carteras(Id_Cartera),
`Nombre` varchar(55),
`IDentificador` int(10) NOT NULL, FOREIGN KEY(IDentificador) REFERENCES usuarios(Id_Usuario),
`NoVigente` tinyint(1) NOT NULL
) ENGINE=InnoDB DEFAULT CHARSET=latin1;

CREATE TABLE `asignacion` (
`Id_MiniLap` int(10) NOT NULL AUTO_INCREMENT PRIMARY KEY,
`Agente` int(10) NOT NULL, FOREIGN KEY (Agente) REFERENCES agentes(Id_Agentes),
`Equipo` int(10) NOT NULL, FOREIGN KEY (Equipo) REFERENCES equipos(Id_Equipos),
`BAMTelcel` int(2) DEFAULT NULL, FOREIGN KEY(BAMTelcel) REFERENCES bam (Id_BAM),
`Status` varchar(55),
`Acceso` varchar(55),
`Alta` DATE ,
`Baja` DATE,
`TeamViewer` varchar(10),
`Motivo` int(4) NOT NULL, FOREIGN KEY (Motivo) REFERENCES motivocambio(Id_Motivo),
`Resguardo` varchar(55)
) ENGINE=InnoDB DEFAULT CHARSET=latin1;

¿Cual sería la pregunta?

Jorge